此章节包含一系列单轴与多轴 PLCopen 功能块。
- 单轴
- 单轴设定功能块－设定或获取轴的参数，包括别名、位置、速度、扭矩、加速度、减速度、加加速度、单位、PID、控制模式、原点复归模式和运动。
- 单轴读取状态功能块－获取轴的当前状态，包括位置、速度、运动和原点复归状态。
- 单轴运动功能块－控制单轴运动。
- 多轴
- 轴组
- 轴组设定功能块－从轴组中新增或移除轴并设定、获取它们的设定。
- 轴组读取状态功能块－获取轴组的当前状态。
- 轴组运动功能块－控制运动与轴组的状态，其中运动包含直线与圆周运动。
- 轴组运动学功能块－设定和获取轴组的坐标系统。
- 凸轮
- 凸轮运动功能块－控制凸轮运动。
- 齿轮
- 齿轮运动功能块－控制齿轮运动。
- I/O 功能块－读取或写入资料至轴的 I/O。
- EtherCAT 功能块－读取或写入 EtherCAT 资料至模组。
- 通用通讯功能块－透过常见介面传输资料。
- Modbus 功能块－透过 Modbus 读取或写入资料。
- 系统功能块－当系统遭遇问题时执行任务。
- TouchProbe 功能块－在触发事件时记录轴的位置，或终止触发。